1949年，新中國成立，為了爭取更多的國家和人民了解新生的中華人民共和國，相繼成立一批民間外交機構；10月2日，中國各黨派、各人民團體和海外華僑代表及外國朋友一千多人，在北京舉行保衛(wèi)世界和平大會，決定成立以郭沫若為主席的中國保衛(wèi)世界和平大會委員會，簡稱u201c和大u201d；10月5 日，中蘇友好協會總會成立，劉少奇任會長。這是中國民間外交體系中最早成立的國別友協。

1954年5月3日，周恩來總理提議，中國人民保衛(wèi)世界和平委員會、中國文化藝術界聯合會、中華全國自然科學專門學會聯合會、中華全國總工會、中華全國民主婦女聯合會、中華全國民主青年聯合會、中華全國學生聯合會、中印友好協會、中緬友好協會、中國人民外交學會等人民團體聯合發(fā)起成立中國人民對外文化協會。

1966年，中國人民對外文化協會改稱中國人民對外文化友好協會。^[1]

1969年，中國人民對外文化友好協會改稱中國人民對外友好協會。中國人民對外友好協會每五年召開一次全國理事會，選舉會長、副會長、秘書長，并組成常務會議。^[1]

1972 年5 月，中國人民保衛(wèi)世界和平委員會、中國亞非團結委員會與中國人民對外友好協會合并，辦公地點在北京市臺基廠大街1 號。

2007年5月，中國人民對外友好協會的簡稱變更為u201c全國友協u201d。

2013年12月17日，中國人民對外友協榮獲第四屆韓國國際交流財團獎。

2014年5月15日，協會舉辦中國國際友好大會暨中國人民對外友好協會成立60周年紀念活動；國家主席習近平在北京人民大會堂出席中國國際友好大會暨中國人民對外友好協會成立60周年紀念活動并發(fā)表重要講話。